[发明专利]一种机器人的标定方法及相关装置在审
| 申请号： | 202310640450.6 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116749177A | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 廖伟文;汤永联;苏波;宋丽敏;谢志梅;侯昌明;刘乃桓;王建锋;李毅东 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨小红 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种机器人的标定方法及相关装置，针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象，采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学，从而获得正向运动学方程，进而对其取微分建立线性误差模型，并通过最小化处理消除冗余参数，最终获得运动学标定方程。能够有效提高机器人的绝对定位精度，且实现了机器人的在线自动标定，提升了标定方法的自动化程度。进一步地，通过POE公式的最小模型与二维码定位的机器人运动学标定方法，采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识，有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作。从而解决了现有技术标定自动化程度低且定位精度较低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 标定 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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