[发明专利]一种基于三维无纹理目标跟踪的在线手眼标定方法在审
| 申请号： | 202310602986.9 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116862991A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 秦学英;李贾;金立;李楠;谢康;曹昕;陈文轩;李月华 | 申请（专利权）人： | 山东大学;之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/246;G06T7/73;G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 孙倩文 |
| 地址： | 250100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于三维无纹理目标跟踪的在线手眼标定方法，属于计算机视觉领域，包括：将每一时刻的物体位姿和机械臂位姿入数据池中，在数据池获取足够数量的有效数据集后，开始进行在线的手眼标定计算模块；在手眼标定计算模块中，使用李代数方法获得初始值，然后使用三维汇聚点约束和闭环约束迭代地优化手眼位姿。本发明解决了难以使用无纹理/弱纹理物体进行手眼标定的问题，使得机械臂在工作场景中出现碰撞等改变相机和机械臂相对位姿时，不需要停止机械臂正在执行的任务，只需要收集相机可视空间内存在的物体的图片以及对应时刻机械臂的位姿，即使物体没有纹理或者纹理较弱，即可完成手眼位姿的重定位，使机械臂可以连续的完成任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 纹理 目标 跟踪 在线 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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