[发明专利]基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310491837.X | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116423516A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王艳红;孙如月;郑玉坤;宋锐;闫相翰;刘义祥;付天宇;田新诚 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫伟姣 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂关节中每个插值点的关节角度；根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹；其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间。通过改进的白鲨优化算法对插值时间进行优化，最终获得关节运行轨迹，机械臂关节按照该关节运行轨迹进行运动时，运动时间最短。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 优化 算法 机械 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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