[发明专利]激光雷达与相机标定状态检测方法、校正方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202310238490.8 | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN116433762A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;彭湃;徐利伟;庄伟超;卢彦博 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 210096 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达与相机标定状态检测方法、校正方法、装置及存储介质，其中激光雷达与相机标定状态检测方法包括：在标定位置获取不同位姿下同步的激光雷达点云和相机无畸变图像，作为参考数据；当需要判断传感器标定状态时，在标定位置采集一帧同步的激光雷达点云和相机无畸变图像，作为观测数据。估计参考数据到观测数据的变换矩阵，根据其旋转分量偏差，判断标定状态。当确认传感器位姿已发生改变时，估计参考图像到观测图像的变换矩阵，完成外参校正。所提出的激光雷达与相机标定状态自动检测与校正方法无需布置标定环境，能够自动检测当前传感器状态是否需要重新标定，适用于车辆运行现场标定，标定结果精确且鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 标定 状态 检测 方法 校正 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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