[发明专利]一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统在审
| 申请号： | 202310046441.4 | 申请日： | 2023-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN116027376A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;于慧振;高旺;赵庆;姜颖颖 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49;G01S19/41;G01S19/43;G01S19/37;G06F17/11;G06N7/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 估计 rtk ins 嵌入式 实时 组合 定位 系统 | ||
【主权项】：
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