[发明专利]一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统

权利要求书

1.一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，其特征在于：

硬件平台包括ARM核心板，ARM核心板连接串口通信模块、网络通信模块、卫星信号处理模块、电源模块、惯性模块，卫星信号处理模块外接GNSS天线；GNSS天线用于接收卫星信号，卫星信号经过卫星信号处理模块调制、解调得到RTCM格式的卫星数据；惯性模块提供加速度与角速度数据；电源模块为嵌入式平台的各个功能模块提供稳定的电压；串口通信模块用于嵌入式硬件平台与本地设备相关数据的通信，网络通信模块用于从网络实时获取基站数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，其特征在于：所述卫星信号处理模块采用了和芯星通的UM482板卡，支持BDS B1I/B2I、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2、Galileo E1/E5b、QZSS L1/L2卫星信号。

3.一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，其特征在于：选取FreeRTOS嵌入式操作系统作为设备的操作系统，基于此嵌入式平台的一种基于抗差估计的RTK/INS实时组合定位系统的定位方法，包括以下步骤：

步骤1，使用载波伪距等原始观测值数据解算模糊度，并通过LAMBDA算法固定模糊度；

步骤2，将固定后的模糊度回代，建立抗差模型，进行双因子抗差RTK；

步骤3，利用IMU数据与初始位置进行惯导系统的初始化，并根据惯导的机械编排计算得到下一时刻的位置，速度与姿态；然后根据随机系统模型，由INS误差传递模型得到误差传递方程，建立状态方程；利用RTK结果得到量测建立量测方程，进行卡尔曼滤波状态更新与量测更新；

步骤4，根据新息构建自适应抗差因子，更新卡尔曼滤波增益，得到卡尔曼滤波结果，对预测的位置进行反馈修正，输出高可靠组合导航结果。

4.根据权利要求3所述的一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，其特征在于步骤1包括：

步骤1-1，设置卫星定位模块输出的原始电文格式为RTCM格式，并设置采样频率为1Hz，获取后进行实时解码获取多频伪距、载波以及卫星广播星历；

步骤1-2，进行单点定位，并通过4G网络获得基站实时数据；

步骤1-3，将基站数据与流动站数据列双差方程，计算并固定模糊度。