[发明专利]位姿标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211729670.8 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116152353A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 黄光刊;李亚锋;张石;袁志林 | 申请（专利权）人： | 深圳煜炜光学科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06V10/80;G06T3/60 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 付海萍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福光社区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位姿标定方法、装置、设备及存储介质。本发明对标定板进行采样得到点云数据和全景图像数据；基于点云数据得到世界坐标系下的第一点云圆心，从而计算第一虚拟控制点坐标；根据第一虚拟控制点坐标和第一点云圆心得到虚拟控制点权重；根据全景图像数据计算第二虚拟控制点坐标；通过第二虚拟控制点坐标和虚拟控制点权重计算全景空间球坐标系下第二点云圆心坐标集；通过第二点云圆心坐标集和第一点云圆心坐标集计算物方空间坐标系的旋转矩阵和平移向量，得到全景相机相对于物方空间坐标系的位姿，获取当前载体坐标系位姿，从而可计算载体位姿与全景相机之间的相对位姿，可快速地标定出载体坐标下相对于全景相机坐标系的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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