[发明专利]机器人焊接圆环轨迹方法及装置在审
| 申请号： | 202211629495.5 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN115937162A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 葛继;卢成浩;刘国营;席云斌 | 申请（专利权）人： | 无锡图创智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/292;G06T7/70 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人： | 葛莉华 |
| 地址： | 214028 江苏省无锡市经济开*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开一种机器人焊接圆环轨迹方法及装置，涉及计算机视觉检测领域，通过相机模组拍摄获取圆环标记的点云图像，通过噪点滤波获得拟合点云集合；从拟合点云集合中确定三个目标点云，根据建立的空间坐标系拟合构建目标球面方程和目标切面；基于拟合的目标球面和目标切面确定目标圆环方程，并根据圆环上选取的目标点云计算生成安插点云及其对应的空间坐标；基于安插点云和目标点云确定机器人机械手臂末端的姿态数据，并生成焊接点的运动轨迹。本方案在满足焊接精度要求的基础上，对含噪点的点云图像进行滤波，拟合出最接近的圆环方程，并使用最少点云数量确定出机器人机械手臂末端的姿态数据，提高圆环焊接效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 焊接 圆环 轨迹 方法 装置 | ||
【主权项】：
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