[发明专利]一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统有效
| 申请号： | 202211240649.1 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115533908B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 姜成;朱永飞;乔闯;窦海 | 申请（专利权）人： | 江苏高倍智能装备有限公司;云路复合材料（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京冠和权律师事务所 11399 | 代理人： | 陈姣姣 |
| 地址： | 224000 江苏省盐城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统，方法包括：初始化每一个机械手执行末端的三维坐标及伺服电机启动参数；机械手托举工件调整至预设位置，并通过多机械手上安装的计算机视觉模块获取托举工件的位置图像，并转换为位置图像三维坐标；控制器将位置图像三维坐标与预设标准托举工件位置图像三维坐标进行比对，得到托举工件的位置偏移数据，控制器根据位置偏移数据发出调整指令，并控制多机械手将托举工件调整至预设标准托举工件位置。系统包括：计算机视觉模块，控制器，机械手执行末端，伺服电机。本发明通过采用多个机械手，实现大型工件的托举，提高了多机械手自主对准的控制能力，是机械手智能化水平的重要提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 配合 托举 工件 对准 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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