[发明专利]一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统，方法包括：初始化每一个机械手执行末端的三维坐标及伺服电机启动参数；机械手托举工件调整至预设位置，并通过多机械手上安装的计算机视觉模块获取托举工件的位置图像，并转换为位置图像三维坐标；控制器将位置图像三维坐标与预设标准托举工件位置图像三维坐标进行比对，得到托举工件的位置偏移数据，控制器根据位置偏移数据发出调整指令，并控制多机械手将托举工件调整至预设标准托举工件位置。系统包括：计算机视觉模块，控制器，机械手执行末端，伺服电机。本发明通过采用多个机械手，实现大型工件的托举，提高了多机械手自主对准的控制能力，是机械手智能化水平的重要提升。

技术领域

本发明涉及机械手对准控制技术领域，特别涉及一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统。

背景技术

在工业生产中，有一些工件不仅重量大，而且体积也大，在加工制造中需要机械手进行辅助托举，但是使用单侧机械手托举时无法做到有力的托举，容易造成大型工件移动精度低的后果，同时也容易对机械手造成伤害。例如：编织机在作业时，需要对待绕线编制工件进行托举。

现有技术一，CN201910343077.1一种环向异形高性能纤维编织机，编织机包括：机架、机头总成、机械手总成和控制器；机头总成和机械手总成安装在机架上，在机架的一侧有控制器，控制器控制机头总成和机械手总成运行。优点：由于锭子在内环面走凹“8”字导轨，锭子放出的纤维线无折损、拉毛现象，能实现往复编织。由于产品芯模运动采用机械手控制，所以解决了常规机器对直线、曲线、变径等产品无法实现的功能。由于出现套采用了震动模式，所以减少了原材料在编织中磨损。虽然达到节省了原材料，应用于交通运输、航空航天行业，填补了同行业一项空白的技术效果，但是托举稳定性较差，而且机械手对准控制精度较低。

现有技术二，CN201310576225.7双面自动内衣机上下盘编织机构及气动间色机械手装置，包括针盘座、切盘底座、大盘齿轮、选针器、下节针筒、鞍座底圈、上节针筒、机械手本体、出纱机构气动回路模块、切纱机构气动回路模块，针盘座上连接有针盘；切盘底座上连接有切盘；切盘上连接有气缸选针装置；下节针筒连接于大盘齿轮上；选针器连接于大盘齿轮上；上节针筒连接于下节针筒上；鞍座底圈上连接有复位三角；鞍座底圈上连接有自动走针三角机构；机械手本体上设有进气口；出纱机构气动回路模块连接于机械手本体的上端；切纱机构气动回路管路与切纱机构管路和进气口相连通。虽然具有结构简单、操作方便、实用的特点的技术效果，但是托举稳定性较差，而且机械手对准控制精度较低。

现有技术三，CN201510813232.3一种适用于复合材料的编织成型工艺及编织机械，在编织机大圆上规律性布置至少两种纱线锭子，纱线锭子按照设定的轨迹公转交叉运行，使各种纱线之间相互交织；在编织机大圆的内侧固定着两个同样大小且并列的圆环，两个圆环之间留有夹缝，纱线从中穿过，固定到芯模上编织，芯模由机械手夹持着，在中轴线上前后移动。虽然设计的编织机械不受芯模的限制，几乎任何形状都可以作为编织物的模具，所以适用性广，但是托举稳定性较差，而且机械手对准控制精度较低。

目前现有技术一、现有技术二和现有技术三存在待绕线编制工件托举稳定性较差和机械手对准控制精度较低的问题，导致待绕线编制工件不能准确到位，影响了编织机的产品的品质。相比较，本发明改善了多机械手配合托举工作时的对准控制系统，不仅实现了待绕线编制工件的稳定托举，而且实现了多个机械手对准的精确控制，智能化水平较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法，包括以下步骤：

初始化每一个机械手执行末端的三维坐标及伺服电机启动参数；

机械手控制托举工件调整至预设位置，并通过多机械手上安装的计算机视觉模块获取托举工件的位置图像，并转换为位置图像三维坐标；