[发明专利]手眼标定方法、机器人及机器人作业方法在审
| 申请号： | 202211063948.2 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115284296A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 植美浃;张兆彪;李俊渊;韦卓光;高建文 | 申请（专利权）人： | 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 赵月芬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请揭示了一种手眼标定方法、计算机设备、计算机可读存储介质、机器人及机器人作业方法，该方案控制机器人自动运动进行标定，首先获取标定板的位置，根据标定板的位置确定机器人的起始位姿；然后控制机器人基于起始位姿，按照预设运动路径运动，并获取相机在预设运动路径的多个位置点采集的标定板图像以及机器人在多个位置点时的位姿；再根据机器人在多个位置点时的位姿和相机采集的标定板图像，获得手眼矩阵，无需引入人为参与，手眼标定效率和准确性高；且预设运动路径围绕起始位姿，机器人可以沿既定的方向有规律地运动，无需在前后相邻的位置点作逆向运动，同时也可以获得机器人多个不同的位姿，手眼标定结果更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 手眼 标定 方法 机器人 作业 | ||
【主权项】：
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