[发明专利]一种应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法在审
| 申请号： | 202210891396.8 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115063438A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 蔡磊;宁冰倩;陈朝辉;黄启帆;康壮丽 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/70;G06T3/40;A22B5/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 453000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法，步骤为：利用深度相机采集猪胴体图像，对猪胴体图像进行预处理提取猪胴体表面体尺特征，粗略估计切割目标点位置；根据切割目标点位置围成的分割框对猪胴体图像进行裁剪，将裁剪后的图像输入目标检测网络进行精细化特征提取与分割，获取半精确分割路线；根据半精确分割路线对猪胴体进行切割，通过力控传感器对刀具的力反馈数据进行监测，运用强化学习方法使刀具受到的力和环境进行交互得到奖惩值，根据奖惩值判断分割路线的偏差，获取精确切割路线。本发明通过自主设计分割路线，并在切割过程中感知错误的分割线，减少了分割残次品的数量，一定程度上保护了刀具。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 胴体 分割 机器人 自主 调节 方法 | ||
【主权项】：
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