[发明专利]一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法在审
| 申请号： | 202210863061.5 | 申请日： | 2022-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN115257746A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;李拙人;杨若霖;付志强;肖宏宇;冷搏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00;B60W40/105;B60W40/10;G06F30/15;G06F30/20;G06F111/04;G06F111/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法，包括：构建状态空间及动作空间，建立状态转移方程；建立自车、他车的观测空间模型及信念空间模型、他车预测轨迹的不确定性模型；设定奖励函数，结合POMDP模型，求解自车的决策状态点集、并解耦为横向空间决策集及纵向时间决策集；分别确定横向、纵向可行驶边界，引入道路边界约束，车速约束及障碍物距离约束，划分出横向可行驶区域及参考路径、纵向可行驶区域及参考速度曲线；根据决策结果，车辆规划模块输出相应车辆最优轨迹，使车辆按照最优轨迹行驶。与现有技术相比，本发明充分考虑他车预测轨迹的不确定性，决策出的自车状态点集更加稳定可靠，能有效增强车辆驾驶的舒适性及安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 不确定性 自动 驾驶 汽车 决策 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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