[发明专利]一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法在审
| 申请号： | 202210810678.0 | 申请日： | 2022-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN115326009A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 黄丽莎;于淼;郭旭东;韩蕾 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 高永 |
| 地址： | 100191 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法，包括以下步骤：在车辆行驶路线中，通过传感器采集前向车辆图像，并自动识别检测框信息和前向车辆的类型信息；通过类型信息和检测框信息判断前向车辆的车辆位姿；根据车辆位姿求得前向车辆上与传感器的距离最近点在前向车辆图像中的像素坐标；得到最近点与传感器的测量距离，再将测量距离进行预测更新得到车辆距离，通过对车身、车尾、轮毂实时感知，基于检测结果提出多目标信息融合的方法，为精准测距提供了前提条件，然后采用二阶段的精准测距，结合传统几何测距模型与卡尔曼滤波算法，进一步提高最终结果的准确性，提高了井下无人驾驶车辆测距的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 井下 无人驾驶 车辆 目测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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