[发明专利]一种狭长区域的无人驾驶矿用车辆的泊车方法在审
| 申请号： | 202210736123.6 | 申请日： | 2022-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN115071686A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 武奇;李佳良;张飞 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种狭长区域的无人驾驶矿用车辆的泊车方法，包括以下步骤：获取预设数据，包括全局路径、全局路径边界、装载区域边界、装载位的数据；计算获取泊车路径规划起点、中间点、终点以及车辆参数；根据对获取的预设数据进行预处理判断装载区域是否为狭长区域；若判断为狭长区域，则通过Reeds Shepp曲线、hybrid A*、Dubins曲线得到初始泊车路径；以直线连接泊车路径规划终点与装载位，并计算泊车路径规划终点到装载位之间的离散路径点；对初始泊车路径进行平滑处理，优化路径的曲率及曲率变化率，获取优化的泊车路径；将惯性坐标系下的泊车路径转换到BLH坐标系。该泊车方法的灵活性与适应性更高，计算复杂度更低，轨迹跟随效果更好，泊入停靠位精度更靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 狭长 区域 无人驾驶 车辆 泊车 方法 | ||
【主权项】：
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