[发明专利]多关节机器人及其零位标定方法、装置和可读介质有效
| 申请号： | 202210674624.6 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN114872025B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 贺岩;黄舒平 | 申请（专利权）人： | 上海捷勃特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 杜娟;骆希聪 |
| 地址： | 201207 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种多关节机器人及其零位标定方法。该零位标定方法包括：控制小臂的小臂轴线与底座的底座安装平面平行；控制第一关节匀速旋转，通过小臂惯性传感器获取小臂的第一动态加速度信息，根据第一动态加速度信息、大臂长度和小臂惯性传感器的位置计算第一偏转角；控制第四关节从第四初始位置旋转至目标位置，通过小臂惯性传感器获取小臂的第一加速度信息，根据第一加速度信息计算第四关节的第四偏转角；以及控制小臂中的电磁线圈靠近底座，控制电磁线圈产生方向相反的第一磁场和第二磁场，通过底座中的磁力计分别获得第一矢量和第二矢量，根据第一矢量和第二矢量之差在底座安装平面上的投影计算第一关节的第一偏转角。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 及其 零位 标定 方法 装置 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海捷勃特机器人有限公司，未经上海捷勃特机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210674624.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
