[发明专利]一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法有效
| 申请号： | 202210538388.5 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114637213B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 黄秀韦;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 黄家豪 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法，该方法包括：利用一阶欧拉离散方法将空间组合机器人的运动学方程和动力学方程转变为离散方程组；根据离散方程组获得的输入值和输出值重建线性方程；使用自适应方法估计线性矩阵参数；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据线性方程和估算后的线性矩阵参数设计输入受限补偿器，并根据滑模函数和输入受限补偿器设计无模型自适应控制器；将无模型自适应控制器代入空间组合机器人控制中，本方法通过将无模型自适应控制器运用在空间组合机器人控制中，使空间组合机器人的姿态稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 组合 机器人 模型 自适应 预设 控制 方法 | ||
【主权项】：
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