[发明专利]一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202210508817.4 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114897982A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 王涛;程良伦;郑梓安;吴勇 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/41;G06T7/11;G06T19/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 吕金金 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统，所述方法包括：将原始RGB图像送入包含多重注意力机制模块的2D检测器，获取目标物体的类别、边界框和掩码信息；将原始深度图像经过转换得到图像的三维点云数据；通过最远点采样算法计算目标物体掩码边界的4个像素点，进而确定各物体的掩码对角线信息；将目标物体按照边界框最长边乘以系数进行裁剪之后的图像和掩码信息输入3D旋转估计网络，与码本进行匹配，得到目标物体的旋转估计；然后将旋转估计和掩码信息输入到3D平移估计网络，通过投影距离估计技术，获得目标物体的平移估计；最后将得到的图像的三维点云数据和目标物体的旋转估计以及平移估计输入至ICP位姿细化网络得到目标物体最终的6D位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 纹理 物体 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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