[发明专利]一种用于自动驾驶的目标航向角的信息融合方法及存储介质

摘要

本发明公开一种用于自动驾驶的目标航向角的信息融合方法及存储介质。所述方法包括，获取待测目标关联的视觉freeSpace观测数据、雷达点云观测数据、视觉目标观测数据以及视觉目标的横纵向速度；基于视觉freeSpace观测数据中所有freeSpace点，采用PCA算法进行计算，将得出的主方向作为目标的航向角h1；基于雷达点云观测数据中所有雷达点云，基于PCA算法直接计算，将得出的主方向作为目标的航向角h2；基于视觉目标观测数据，直接输出目标航向角h3；基于视觉目标的横向速度及纵向速度，视觉输出的目标的横纵向速度比，即为目标的航向角h4；将航向角h1、h2、h3和h4进行加权求和，再进行低通滤波得到目标的最终航向角。本发明能够提高目标航向角检测的准确性和稳定性。