[发明专利]拖轮护航作业的跟踪巡航方法、系统和存储介质在审
| 申请号： | 202210425254.2 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114859903A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 李诗杰;董智霖;韩成浩;刘佳仑 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种拖轮护航作业的跟踪巡航方法、系统和存储介质，可广泛应用于船舶技术领域。本发明通过将获取目标船舶和作业拖轮的距离方位信息从附体坐标系的矢量转换为大地坐标系的第二矢量，并根据构建的数学模型和第二矢量构建作业拖轮和目标船舶的误差模型，然后根据第一矢量和误差模型，采用包括李雅普诺夫函数和所述滑模控制面的反步法确定期望速度和期望角速度，再根据期望速度和期望角速度确定目标船舶和作业拖轮之间的控制信息，从而可以使得拖轮根据实际情况进行动力输出，有效降低拖轮燃料的使用量，并可以实现自动控制，有效降低驾驶员工作负荷。 | ||
| 搜索关键词： | 拖轮 护航 作业 跟踪 巡航 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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