[发明专利]自移动机器人的清扫路径规划方法在审
| 申请号： | 202210367841.0 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114721388A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 赵忠文 | 申请（专利权）人： | 深圳甲壳虫智能有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 钟善宝 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区新安街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种自移动机器人的清扫路径规划方法。所述方法包括：获取采集装置采集的周围环境信息；根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，所述栅格状态包括自由已清扫状态、自由未清扫状态和移动障碍状态；在所述自移动机器人对所位于的当前栅格清扫完成的情况下，将当前栅格的栅格状态更新为自由已清扫状态，并根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫；在所述自移动机器人移动至所述目标栅格的情况下，重新执行所述获取采集装置采集的环境信息的步骤，直至确认所述全局区域清扫完成。采用本方法能够在不建立全局栅格地图的情况下对全局区域进行全覆盖清扫。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 清扫 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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