[发明专利]自移动机器人的清扫路径规划方法

说明书

本申请涉及一种自移动机器人的清扫路径规划方法。所述方法包括：获取采集装置采集的周围环境信息；根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，所述栅格状态包括自由已清扫状态、自由未清扫状态和移动障碍状态；在所述自移动机器人对所位于的当前栅格清扫完成的情况下，将当前栅格的栅格状态更新为自由已清扫状态，并根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫；在所述自移动机器人移动至所述目标栅格的情况下，重新执行所述获取采集装置采集的环境信息的步骤，直至确认所述全局区域清扫完成。采用本方法能够在不建立全局栅格地图的情况下对全局区域进行全覆盖清扫。

技术领域

本申请涉及自移动机器人技术领域，特别是涉及一种自移动机器人的清扫路径规划方法。

背景技术

随着自移动机器人技术的发展，如何保证自移动机器人的清扫效果也越来越重要。

目前，自移动机器人在进行清扫时，先建立全局区域的全局栅格地图，再根据全局区域的全局栅格地图进行全局区域的清扫操作。然而，在一些情况下，自移动机器人无法建立全局区域的全局栅格地图，因此无法对全局区域进行全覆盖清扫。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在不建立全局栅格地图的情况下对全局区域进行全覆盖清扫的自移动机器人的清扫路径规划方法。

本申请提供了一种自移动机器人的清扫路径规划方法，所述自移动机器人用于清扫全局区域，所述自移动机器人包括采集装置，所述采集装置用于采集所述自移动机器人的环境信息，所述方法包括：

获取采集装置采集的周围环境信息；

根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，所述栅格状态包括自由已清扫状态、自由未清扫状态和移动障碍状态；

在所述自移动机器人对所位于的当前栅格清扫完成的情况下，将当前栅格的栅格状态更新为自由已清扫状态，并根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫；

在所述自移动机器人移动至所述目标栅格的情况下，重新执行所述获取采集装置采集的环境信息的步骤，直至确认所述全局区域清扫完成。

在其中一个实施例中，所述确认所述全局区域清扫完毕，包括以下的至少一项：

所述全局区域的可到达栅格的栅格状态均为自由已清扫状态；

无法搜索出所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的栅格的路径。

在其中一个实施例中，所述根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，包括：

根据所述环境信息确定所述周边栅格中的可到达栅格和不可到达栅格；

确认所述可到达栅格是否已清扫；

将不可到达栅格的栅格状态确定为所述移动障碍状态，将已清扫的可到达栅格的栅格状态确定为所述自由已清扫状态，将未清扫的可到达栅格的栅格状态确定为所述自由未清扫状态。

在其中一个实施例中，所述根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫，包括：

确认所述周边栅格中是否存在处于所述自由未清扫状态的第一目标栅格；

在存在所述第一目标栅格的情况下，控制所述自移动机器人移动至所述第一目标栅格进行清扫。

在其中一个实施例中，所述第一目标栅格为多个，所述方法还包括：

将多个所述第一目标栅格中的未清扫栅格进行记录，记录的所述未清扫栅格用于后续清扫过程中的栅格选择参考。