[发明专利]自移动机器人的清扫路径规划方法

权利要求书

1.一种自移动机器人的清扫路径规划方法，其特征在于，所述自移动机器人用于清扫全局区域，所述自移动机器人包括采集装置，所述采集装置用于采集所述自移动机器人的环境信息，所述方法包括：

获取采集装置采集的周围环境信息；

根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，所述栅格状态包括自由已清扫状态、自由未清扫状态和移动障碍状态；

在所述自移动机器人对所位于的当前栅格清扫完成的情况下，将当前栅格的栅格状态更新为自由已清扫状态，并根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫；

在所述自移动机器人移动至所述目标栅格的情况下，重新执行所述获取采集装置采集的环境信息的步骤，直至确认所述全局区域清扫完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认所述全局区域清扫完毕，包括以下的至少一项：

所述全局区域的可到达栅格的栅格状态均为自由已清扫状态；

无法搜索出所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的栅格的路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息识别所述自移动机器人的周边栅格的栅格状态，包括：

根据所述环境信息确定所述周边栅格中的可到达栅格和不可到达栅格；

确认所述可到达栅格是否已清扫；

将不可到达栅格的栅格状态确定为所述移动障碍状态，将已清扫的可到达栅格的栅格状态确定为所述自由已清扫状态，将未清扫的可到达栅格的栅格状态确定为所述自由未清扫状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据周边栅格的栅格状态控制所述自移动机器人移动至处于自由未清扫状态的目标栅格进行清扫，包括：

确认所述周边栅格中是否存在处于所述自由未清扫状态的第一目标栅格；

在存在所述第一目标栅格的情况下，控制所述自移动机器人移动至所述第一目标栅格进行清扫。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标栅格为多个，所述方法还包括：

将多个所述第一目标栅格中的未清扫栅格进行记录，记录的所述未清扫栅格用于后续清扫过程中的栅格选择参考。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在不存在所述第一目标栅格的情况下，获取栅格集合，所述栅格集合包括在历次清扫过程中记录的未清扫栅格；

从所述栅格集合中选择其中一个未清扫栅格作为第二目标栅格，并将选择的的未清扫栅格从所述栅格集合中移除；

控制所述自移动机器人移动至所述第二目标栅格。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标栅格为多个，所述控制所述自移动机器人移动至所述第一目标栅格进行清扫，包括：

确认所述自移动机器人从当前栅格移动至各所述第一目标栅格的移动方向，所述移动方向为一个或多个；

若所述移动方向为一个，则控制所述自移动机器人移动至所述第一目标栅格中的任意一个；

若所述移动方向为多个，则获取多个所述移动方向对应的优先级信息，并根据所述优先级信息控制所述自移动机器人移动至优先级最高的移动方向上的第一目标栅格。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述优先级信息包括以下的至少一项：

与所述自移动机器人的初始移动方向平行的方向，优先于与所述初始移动方垂直的方向，所述初始移动方向为所述自移动机器人开始移动时对应的方向；

与所述自移动机器人的初始移动方向垂直的方向，优先于与所述初始移动方向倾斜的方向；

靠近所述当前栅格的方向，优先于远离所述当前栅格的方向；

与上一次移动的方向平行的方向，优先于与上一次移动的方向不平行的方向。