[发明专利]一种物体六自由度姿态估计方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202210365889.8 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114821125A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 李弘洋;林杰鸿;贾奎 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06V10/74 | 分类号： | G06V10/74;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/50;G06T7/73;G06T17/00;G06V10/80 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑宏谋 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体六自由度姿态估计方法、系统、装置及介质，其中方法包括：提取目标物体观测点云以及目标物体对应的三维模型的点级深度特征，获得两组深度特征；对两组深度特征进行特征的解耦，获得姿态特征、匹配特征；根据匹配特征获取部分到部分的关联关系以及完整到完整的关联关系；根据获得的两种关联关系对姿态特征和匹配特征进行对齐，获得姿态特征对和匹配特征对；根据匹配特征对对姿态特征对进行挑选及聚合，获得深度特征；根据深度特征对目标物体的六自由度姿态进行回归。本发明使用了部分到部分、完整到完整这两种关联关系，得到一个描述二者之间相对姿态的深度特征，提高了估计结果的鲁棒性，可广泛应用于计算机视觉领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 自由度 姿态 估计 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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