[发明专利]基于Udwadia-Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法有效
| 申请号： | 202210298099.2 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114571461B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 甄圣超;张猛;刘晓黎 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙) 34191 | 代理人： | 董华 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Udwadia‑Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法，属于并联机器人技术领域；该算法基于Udwadia‑Kalaba动力学建模方法，可以得到一个简洁而显示的运动方程，并同时考虑理想和非理想的完整和非完整约束，而且将约束划分为结构约束和性能约束，利用结构约束建立动力学模型，性能约束用来表示期望的轨迹。采用本发明算法可以得到一个简洁而显示的运动方程，通过计算U‑K方程可以直接得到实现机械臂轨迹所需的电机转矩，并能实现对三自由度立体并联机器人的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 udwadia kalaba 方法 自由度 立体 并联 机器人 轨迹 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
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