[发明专利]基于3d点云的机器人地面分割方法及系统在审
| 申请号： | 202210281214.5 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114638871A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 王本强;谢超;高明;王建华 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/187;G06T7/11;G06T5/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 孙园园 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于3d点云的机器人地面分割方法及系统，属于点云处理技术领域，本发明要解决的技术问题为如何避免复杂环境中地面分割容易受到距离障碍物影响，提高地面分割精度，采用的技术方案为：该方法具体如下：获取激光雷达对周围环境扫描产生的点云，得到点云数据；利用点云数据，并根据垂直激光束个数以及360°旋转的范围读数，获取距离图像；根据距离图像的相邻行中的两个距离读数获取角度图像；角度图像通过Savitsky‑Golay滤波器进行奇异值滤波，得到平滑后的角度图像；对平滑后的图像进行地面连通区域标记，获取深度图；将深度图映射到点云。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 地面 分割 方法 系统 | ||
【主权项】：
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