[发明专利]一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法在审
| 申请号： | 202111650533.0 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114378817A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 张雪鑫;陈飞;巫东来;陈志明 | 申请（专利权）人： | 南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 沈丹 |
| 地址： | 210002 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，包括以下步骤：运动控制程序发送编码器清零请求信号；清零后运动控制程序重复发送编码器清零脉冲，掰板机器人运动至HOME位等待去等待位的信号；掰板机器人移至等待位；收到跟随启动信号后掰板机器人跟随程序启动，贴近跟随抓取位后掰板机器人跟随玻璃同步向下运动；掰板机器人收到允许掰板且真空建立成功信号后，绕坐标系完成掰板动作；接收到掰板完成信号后停止掰板动作，并适当增加垂直方向移动速度以加速脱离危险区。本发明保证了掰板机器人在整个掰板流程中的平滑运动控制，提高了过程中掰板机器人运动的柔顺性，改善了液晶玻璃基板的机器人掰板良品率，提高玻璃基板生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液晶 玻璃 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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