[发明专利]一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法

说明书

本发明公开了一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，包括以下步骤：运动控制程序发送编码器清零请求信号；清零后运动控制程序重复发送编码器清零脉冲，掰板机器人运动至HOME位等待去等待位的信号；掰板机器人移至等待位；收到跟随启动信号后掰板机器人跟随程序启动，贴近跟随抓取位后掰板机器人跟随玻璃同步向下运动；掰板机器人收到允许掰板且真空建立成功信号后，绕坐标系完成掰板动作；接收到掰板完成信号后停止掰板动作，并适当增加垂直方向移动速度以加速脱离危险区。本发明保证了掰板机器人在整个掰板流程中的平滑运动控制，提高了过程中掰板机器人运动的柔顺性，改善了液晶玻璃基板的机器人掰板良品率，提高玻璃基板生产效率。

技术领域

本发明属于自动化技术，具体一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法。

背景技术

随着手机、平板、电脑、电视机等液晶显示屏的普及和广泛使用，液晶玻璃基板的需求量也在与日俱增。据中国光学光电子行业协会液晶分会资料显示，2020年我国玻璃基板对8.5代及以上需求量超3亿平方米，占全球整体需求量49.6％，必须发展与之相适应的先进生产技术能力。

在液晶玻璃基板生产中，成型是生产中最为重要的步骤，而掰板则是成型工序中最为关键的动作。马沸炉首先将原料加工为半成品玻璃，需要24小时不间断流片。为了得到适合加工尺寸的玻璃，需要在连续的流片上进行切割分段，将切割后的玻璃从流片上掰断，随后转移到下一道工序的产线上。虽然目前，机器人在汽车等工业生产领域已经得到了广泛的应用，但由于马沸炉口的流片伴随着高温、高湿，十分容易破碎，不合理的机器人掰板动作流程可能会造成但不限于断板、良品率降低、设备故障等问题，进而影响玻璃产品品质。这就对设备的可靠性和切割掰断的工艺提出了更高的要求。

因此，设计合理的机器人掰板控制方法，是保证液晶玻璃基板生产效率、提高掰板成品质量的重要一环。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于提供一种能够保证掰板机器人掰板过程中的柔顺性，提高液晶玻璃基板生产效率、掰板成品质量的液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法。

技术方案：本发明所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，包括以下步骤：

(1)运动控制程序向位置编码器发送编码器清零请求信号；

(2)当位置编码器清零后，运动控制程序向位置编码器重复发送编码器清零脉冲；此时，掰板机器人运动至HOME位，并等待去等待位的信号；

(3)当运动控制程序向掰板机器人发出去等待位的信号后，掰板机器人移动至等待位；

(4)当收到跟随启动信号后，掰板机器人跟随程序启动，贴近抓取位，建立真空；此过程中掰板机器人跟随玻璃流片同步向下运动；

(5)收到掰板允许信号以及真空建立成功信号后，掰板机器人开始绕一个或多个坐标系，按照设定的角度、速度旋转，完成不同的掰板动作；

(6)当掰板机器人接收到掰板完成信号后，停止掰板动作，然后适当增加垂直方向移动速度，加速脱离危险区。

步骤(4)中，当掰板机器人收到跟随启动信号后，位置编码器开始记录玻璃实时位移。

步骤(4)中，所述掰板机器人跟随玻璃同步向下运动时，真空吸盘架上的位置传感器检测真空建立情况，建立成功则发送真空建立成功信号给掰板机器人。

步骤(5)中，在掰板机器人旋转的过程中，位置传感器采集旋转角度发送给运动控制程序，达到规定的旋转角度后运动控制程序发出掰板完成信号给掰板机器人。

步骤(6)中，当所述掰板机器人脱离危险区后，跟随步骤完成，跟随程序关闭，运动控制程序向位置编码器发送清零请求信号，向掰板机器人发送跟随结束信号。

所述真空吸盘架安装在掰板机器人末端执行器处，位置传感器用于采集掰板机器人位置信息。