[发明专利]一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法

权利要求书

1.一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

(1)运动控制程序向位置编码器发送编码器清零请求信号；

(2)当位置编码器清零后，运动控制程序向位置编码器重复发送编码器清零脉冲；此时，掰板机器人运动至HOME位，并等待去等待位的信号；

(3)当运动控制程序向掰板机器人发出去等待位的信号后，掰板机器人移动至等待位；

(4)当收到跟随启动信号后，掰板机器人跟随程序启动，贴近抓取位，建立真空；此过程中掰板机器人跟随玻璃流片同步向下运动；

(5)收到掰板允许信号以及真空建立成功信号后，掰板机器人开始绕一个或多个坐标系，按照设定的角度、速度旋转，完成不同的掰板动作；

(6)当掰板机器人接收到掰板完成信号后，停止掰板动作，同时适当增加垂直方向移动速度，加速脱离危险区。

2.根据权利要求1所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：步骤(4)中，当掰板机器人收到跟随启动信号后，位置编码器开始记录玻璃实时位移。

3.根据权利要求1所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：步骤(4)中，所述掰板机器人跟随玻璃同步向下运动时，真空吸盘架上的传感器检测真空建立情况，建立成功则发送真空建立成功信号给掰板机器人。

4.根据权利要求1所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：步骤(5)中，在掰板机器人旋转的过程中，位置传感器采集旋转角度发送给运动控制程序，达到规定的旋转角度后运动控制程序发出掰板完成信号给掰板机器人。

5.根据权利要求1所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：步骤(6)中，当所述掰板机器人脱离危险区后，跟随步骤完成，跟随程序关闭，运动控制程序向位置编码器发送清零请求信号，向掰板机器人发送跟随结束信号。

6.根据权利要求3所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：所述真空吸盘架安装在掰板机器人末端执行器处，位置传感器用于采集掰板机器人位置信息。

7.根据权利要求1所述液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，其特征在于：所述位置编码器用于采集马沸炉流出玻璃流片的实时速度位移信息；所述运动控制程序控制掰板机器人的运动轨迹及掰板动作。