[发明专利]基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法在审
| 申请号： | 202111544396.2 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114387321A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 梁文斌;张波;陈齐文;姜文海;郭凯;蒋强 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 孙元伟 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，属于飞行器定位技术领域，包括步骤：S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度；S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过飞行器高度与平均场景深度计算视觉里程计到真实世界之间的尺度变换，实现视觉里程计在飞行器视觉定位中的应用。本发明使得视觉里程计可以被直接应用于飞行器定位，并提高了飞行器飞行高度估算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平均 场景 深度 飞行器 视觉 里程计 尺度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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