[发明专利]位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202111536038.7 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114359338A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 温焕宇;庞建新;熊友军;谭欢 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/70;G06V20/40 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 田甜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：检测第一目标视频中的特征点和特征线段，其中，目标视频通过安装于所述机器人上的拍摄装置获取；对所述第一目标视频中的特征点进行跟踪处理，获得第一点特征信息；对所述第一目标视频中的特征线段进行匹配处理，获得第一线特征信息；获取所述第一目标视频对应时间段内的第一惯导数据，其中，惯导数据通过安装于所述机器人上的惯性传感器获取；根据所述第一惯导数据、所述第一点特征信息和所述第一线特征信息估计所述机器人的位姿。通过上述方法，可以有效提高机器人的位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 装置 终端设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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