[发明专利]一种基于语义分割的动态环境双目视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202111373890.7 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114140527A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 沈晔湖;李星;卢金斌;王其聪;赵冲;蒋全胜;朱其新;谢鸥;牛福洲;牛雪梅;付贵忠 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/215;G06T7/80;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/62;G06V10/74;G06V10/82;G06V10/40;G01C21/00 |
| 代理公司： | 苏州今迈知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32524 | 代理人： | 张佩璇 |
| 地址： | 215009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于语义分割的动态环境双目视觉SLAM方法，包括如下步骤：获取物体的语义掩膜，所述语义掩膜通过深度学习网络生成；采用双目相机获取多帧连续的双目图像；提取每帧双目图像上的特征点，匹配相邻帧双目图像上的特征点；剔除位于语义掩膜上的特征点，并根据剩余的特征点计算相机位姿；基于所述相机位姿分离所述双目图像上的动态物体和静态物体；基于分离后的静态物体重新计算相机位姿；基于更新后的相机位姿以及位于所述静态物体上的特征点构建静态地图。本发明使用双目相机，将经过语义信息分割后的图像作为引导，能够识别场景中的动态、静态物体，并实现地图的构建，本方法运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 分割 动态 环境 双目 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州科技大学，未经苏州科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111373890.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
