[发明专利]一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法有效
| 申请号： | 202111355756.4 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114228864B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 邹炜;张德志 | 申请（专利权）人： | 德马科技集团股份有限公司;上海德马物流技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D9/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 侯冻 |
| 地址： | 313023 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法，包括以下内容：S、获取AGV小车和被牵引物在停止状态下一同转弯时的路径信息，包括以下步骤：S1、获取AGV小车的驱动舵轮与地面的接触中心点A，两个承重轮分别与地面的接触中心点B和C；获取被牵引物的固定式脚轮与地面的接触中心点D；S2、以点B、C和D三点作为顶点，得到三角形BCD，求得三角形BCD的质心点O1；S3、连接点B和C得到直线BC，过点O |
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| 搜索关键词： | 一种 牵引 agv 转弯 特性 路径 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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