[发明专利]一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法

权利要求书

1.一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法，其特征在于：包括以下内容：

S、获取AGV小车(1)和被牵引物(2)在停止状态下一同转弯时的路径信息：所述AGV小车(1)后端与被牵引物(2)前端固接，所述AGV小车(1)具有一个位于前方的驱动舵轮(11)、以及位于后方的两个左右相对称的承重轮(12)，且驱动舵轮(11)位于两个承重轮(12)对称中心线上，所述被牵引物(2)具有一个后方的固定式脚轮(21)，包括以下步骤：

S1、获取AGV小车(1)的驱动舵轮(11)与地面的接触中心点A，两个承重轮(12)分别与地面的接触中心点B和C；获取被牵引物(2)的固定式脚轮(21)与地面的接触中心点D；

S2、以点B、C和D三点作为顶点，得到三角形BCD，求得三角形BCD的质心点O₁；

S3、连接点B和C得到直线BC，过点O₁作与直线BC平行的直线L₁；

S4、AGV小车(1)的驱动舵轮(11)转过一定角度时，做驱动舵轮(11)的轴心线L₂，且轴心线L₂过点A；轴心线L₂与直线L₁相交于点X₁，点X₁即为此时AGV小车(1)与被牵引物(2)一同转向时的转动中心。

2.根据权利要求1所述的路径仿真方法，其特征在于：还包括步骤S5、以转动中心点X₁为圆心，将牵引式AGV和被牵引物(2)的外形轮廓进行旋转，得到的外轮廓的包络空间，即为转弯时所需要的空间。

3.根据权利要求1所述的路径仿真方法，其特征在于：还包括以下内容：T、获取AGV小车(1)在停止状态下单独转弯时的路径信息，包括以下步骤：

T1、获取AGV小车(1)的驱动舵轮(11)与地面的接触中心点A，两个承重轮(12)分别与地面的接触中心点B和C；

T2、连接点B和C连线得到直线BC；

T3、AGV小车(1)的驱动舵轮(11)转过一定角度时，做驱动舵轮(11)的轴心线L₂，且轴心线L₂过点A；轴心线L₂与直线BC相交于点X₂，点X₂即为此时AGV小车(1)单独转向时的转动中心。

4.根据权利要求3所述的路径仿真方法，其特征在于：还包括步骤T4、以转动中心点X₂为圆心，将AGV小车(1)外形轮廓进行旋转，得到外轮廓的包络空间，即为转弯时所需要的空间。

5.根据权利要求1所述的路径仿真方法，其特征在于：所述被牵引物(2)的固定式脚轮(21)正好位于AGV小车(1)的两个承重轮(12)对称中心线上。