[发明专利]一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法

说明书

本发明涉及一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法，包括以下内容：S、获取AGV小车和被牵引物在停止状态下一同转弯时的路径信息，包括以下步骤：S1、获取AGV小车的驱动舵轮与地面的接触中心点A，两个承重轮分别与地面的接触中心点B和C；获取被牵引物的固定式脚轮与地面的接触中心点D；S2、以点B、C和D三点作为顶点，得到三角形BCD，求得三角形BCD的质心点O1；S3、连接点B和C得到直线BC，过点O₁作与直线BC平行的的直线L₁；S4、AGV小车的驱动舵轮转过一定角度时，做驱动舵轮的轴心线L₂，且轴心线L₂过点A；轴心线L₂与直线L₁相交于点X₁，点X₁即为此时AGV小车与被牵引物一同转向时的转动中心。

技术领域

本发明涉及自动化行业设备技术领域，具体涉及一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法。

背景技术

自动导引运输车AGV是一种装备有电磁或视觉导航的自动导引装置，其属于轮式移动机器人的范畴。对于物流仓储配送系统，优化布置AGV通道空间能够提高仓储效率。仓库中存储的货物越多，利用率就越高。同时，AGV在仓库及生产车间的使用越来越多，势必占用更多过道空间。在保证足够AGV行驶通道的同时，得到最大的有效库容面积，越来越需要进行更精确的路径规划。

现有技术中，由于被牵引物的形状各异，被牵引物的脚轮布置也各不相同。所以，对于牵引式AGV的路径规划中的转弯过程，多数时间凭借规划人员的工作经验进行估计。造成的结果是，要么AGV转弯空间预留过大，要么实际行驶过程中与货架等固定设施发生碰擦事故。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法，能够获取AGV与被牵引物一同转弯时的转动中心和转弯空间，提高AGV路径规划的精度，实现高效轻松的物流方案。

为实现上述目的，本发明提供一种牵引式AGV转弯特性的路径仿真方法，包括以下内容：

S、获取AGV小车和被牵引物在停止状态下一同转弯时的路径信息：所述AGV小车后端与被牵引物前端固接，所述AGV小车具有一个位于前方的驱动舵轮、以及位于后方的两个左右相对称的承重轮，且驱动舵轮位于两个承重轮对称中心线上，所述被牵引物具有一个后方的固定式脚轮，包括以下步骤：

S1、获取AGV小车的驱动舵轮与地面的接触中心点A，两个承重轮分别与地面的接触中心点B和C；获取被牵引物的固定式脚轮与地面的接触中心点D；

S2、以点B、C和D三点作为顶点，得到三角形BCD，求得三角形BCD的质心点O₁；

S3、连接点B和C得到直线BC，过点O₁作与直线BC平行的直线L₁；

S4、AGV小车的驱动舵轮转过一定角度时，做驱动舵轮的轴心线L₂，且轴心线L₂过点A；轴心线L₂与直线L₁相交于点X₁，点X₁即为此时AGV小车与被牵引物一同转向时的转动中心。

进一步地，还包括步骤S5、以转动中心点X₁为圆心，将牵引式AGV和被牵引物的外形轮廓进行旋转，得到的外轮廓的包络空间，即为转弯时所需要的空间。

进一步地，还包括以下内容T、规划AGV小车在停止状态下单独转弯时的路径信息，包括以下步骤：

T1、获取AGV小车的驱动舵轮与地面的接触中心点A，两个承重轮分别与地面的接触中心点B和C；

T2、连接点B和C连线得到直线BC；