[发明专利]考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端有效
| 申请号： | 202111309314.6 | 申请日： | 2021-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN113910211B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 廖良闯;胡明伟;孙宏伟;邹金欣;陈卫彬;赵昀;何家健 | 申请（专利权）人： | 中国船舶集团有限公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 222061 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 自重 协作 机器人 弹性 变形 建模 方法 终端 | ||
【主权项】：
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