[发明专利]对机械臂的碰撞处理方法、控制柜、以及机械臂系统有效
| 申请号： | 202111275647.1 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113771047B | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 魏洪兴;孙欣然;刘刚 | 申请（专利权）人： | 遨博（北京）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 11889 | 代理人： | 尹礼 |
| 地址： | 102300 北京市门头*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种对机械臂的碰撞处理方法、控制柜、以及机械臂系统，其中，所述机械臂包括连杆、以及连接所述连杆的关节；所述碰撞处理方法包括：基于机械臂中的各关节分别对应的动力学模型，检测所述机械臂是否发生碰撞；响应于检测到所述机械臂发生碰撞，基于所述各关节的动力学参数、以及所述各关节的复合阻抗控制模型，为所述各关节确定对应的阻抗控制电流；向所述各关节施加所述阻抗控制电流。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 碰撞 处理 方法 控制 以及 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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