[发明专利]一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法有效
| 申请号： | 202111268747.1 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113997287B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 唐宇;符伊晴;李嘉豪;杨捷鹏;赵晋飞;陈尉钊;张晓迪;谭志平;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;骆少明 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京清控智云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11919 | 代理人： | 仵乐娟 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请揭示了一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法，将抛投设备和固定感光器件置于第一位置，得到固定感光图像；生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；布设回收设备；进行同时旋转抛投处理，以抛投第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件；接收第一无线感光器件和第二无线感光器件的第一感光图像序列和第二感光图像序列；接收所述第三无线感光器件的第三感光图像序列；生成所述待采摘果树上果实的空间位置；根据所述果实的空间位置，采用视觉伺服控制机器人进行果实采摘处理，在整个过程中不需要布设多个方位的感光器件，有利于整个方案的快速实施，提高果实采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 伺服 控制 机器人 果实 采摘 方法 | ||
【主权项】：
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