[发明专利]一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法

说明书

本申请揭示了一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法，将抛投设备和固定感光器件置于第一位置，得到固定感光图像；生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；布设回收设备；进行同时旋转抛投处理，以抛投第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件；接收第一无线感光器件和第二无线感光器件的第一感光图像序列和第二感光图像序列；接收所述第三无线感光器件的第三感光图像序列；生成所述待采摘果树上果实的空间位置；根据所述果实的空间位置，采用视觉伺服控制机器人进行果实采摘处理，在整个过程中不需要布设多个方位的感光器件，有利于整个方案的快速实施，提高果实采摘效率。

技术领域

本申请涉及到计算机领域，特别是涉及到一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

智慧农业领域中的果实采摘过程，需要先确定果实的空间位置，并在确定果实的空间位置后，采用机器人进行果实采摘。而传统技术中，存在采用计算机视觉的手段确定果实所在空间位置的方案，其以感光图像为依据(与电子地图中的全景图的构成方案类似)，来确定果实的空间位置，但是这种方案需要大量的感光图像，而现有技术在具体的果实采摘场景中，难以获取大量的不同方位的感光图像，因此适用性低。

发明内容

本申请提出一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法，包括以下步骤：

S1、将预设的抛投设备和固定感光器件置于第一位置，并采用所述固定感光器件对待采摘果树进行感光处理，以得到固定感光图像；

S2、根据预设的抛投路径生成方法，以所述固定感光图像为依据，生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；其中，所述第一抛投路径和所述第二抛投路径平行，所述第一抛投路径和所述第三抛投路径不平行；

S3、在所述第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径的终点分别布设回收设备；

S4、采用所述抛投设备进行同时旋转抛投处理，以将第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件分别沿所述第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径旋转抛投至回收设备；

S5、接收所述第一无线感光器件和第二无线感光器件分别沿所述第一抛投路径和第二抛投路径旋转抛投的过程中实时感光处理并发送的第一感光图像序列和第二感光图像序列；其中，所述第一无线感光器件和第二无线感光器件的旋转参数与感光参数相同，从而所述第一无线感光器件和第二无线感光器件在旋转抛投的过程中感测的区域相同；

S6、接收所述第三无线感光器件沿所述第三抛投路径旋转抛投的过程中实时感光处理并发送的第三感光图像序列；其中，所述第三无线感光器件旋转抛投的过程中感测的区域与所述第一无线感光器件旋转抛投的过程中感测的区域相同；

S7、以所述固定感光图像、所述第一感光图像序列、所述第二感光图像序列和所述第三感光图像序列为依据，生成所述待采摘果树上果实的空间位置；

S8、根据所述果实的空间位置，采用预设的视觉伺服控制机器人进行果实采摘处理。

进一步地，所述抛投设备能够同时抛投所述第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件，并且所述第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件的抛投起点不同；所述根据预设的抛投路径生成方法，以所述固定感光图像为依据，生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；其中，所述第一抛投路径和所述第二抛投路径平行，所述第一抛投路径和所述第三抛投路径不平行的步骤S2，包括：

S201、对所述固定感光图像进行区域划分处理，以在所述固定感光图像中划分出树干区域、枝叶区域和空白区域；

S202、获取所述固定感光图像的拍摄参数，并根据所述拍摄参数计算出所述待采摘果树与所述固定感光器件之间的距离；