[发明专利]一种全向移动机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202111095515.0 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113733052B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 赵飞;岳洋;龚陈威;王虓;梅雪松 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种全向移动机器人及其控制方法，六轴机械臂包括第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴和第六关节轴，第一关节轴连接在全向移动平台上，第一关节轴的输出端连接第二关节轴，第二关节轴的输出端连接第三关节轴，第三关节轴的输出端连接第四关节轴，第四关节轴的输出端连接第五关节轴，第五关节轴的输出端连接第六关节轴，相邻关节轴的旋转轴互相垂直；全向移动平台的自转旋转轴、第一关节轴的旋转轴和第二关节轴的旋转轴的轴线交于同一点构成球形腕结构，第四关节轴的旋转轴、第五关节轴的旋转轴和第六关节轴的旋转轴的轴线交于同一点构成球形腕结构。本发明能够消除当前全向移动机器人存在的无效自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 移动 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111095515.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法
- 下一篇：一种抽壳机构
