[发明专利]机器人紧急制动方法、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110963359.9 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113635306B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 胡飞鹏;张茜;雷俊松;刘旭;罗兆江 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市康弘知识产权代理有限公司 44247 | 代理人： | 孙洁敏 |
| 地址： | 519000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人紧急制动方法、机器人及存储介质，所述方法包括：触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。采用本发明的技术方案，可以保证机器人各关节轴以最快的速度停止。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 紧急制动 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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