[发明专利]机器人紧急制动方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人紧急制动方法，其特征在于，包括：

触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；

根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；

根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；

若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。

2.如权利要求1所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，若存在关节超出限位，则采用对机器人的TCP线速度进行规划的方式，来重新规划机器人各关节轴减速至零的角速度曲线。

3.如权利要求1或2所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，还包括：

控制机器人各关节轴按照重新规划的角速度曲线逐步减速到零。

4.如权利要求1所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，所述各个关节轴的运动参数包括各关节的角速度值、角加速度值及角捷度值。

5.如权利要求1所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，根据各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位，包括：

计算各个关节轴减速至零时的角度值；

根据各个关节轴减速至零时的角度值来判断各个关节轴是否存在超过关节限位的情况。

6.如权利要求5所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，计算各个关节轴减速至零时的角度值，包括：

根据起始点关节角度值和触发急停瞬时的各关节角度值来确定各个关节轴的方向向量；

采用如下公式计算各关节轴减速至零时的角度值，

，

其中，为各个关节轴减速至零时的角度值，为触发急停瞬时的各关节角度值，为各关节的角度增量，i为关节的编号，若方向向量为正取加号，若方向向量为负取减号。

7.如权利要求1所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，设定的加减速策略为S型加减速策略、T型加减速策略或者sin型加减速策略。

8.如权利要求1所述的机器人紧急制动方法，其特征在于，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线，包括：

分别计算其它各个关节轴减速至零的时间与各个关节轴减速至零所需要的时间中的最大值的比例系数Ki;

根据所述比例系数Ki对其它各个关节轴减速至零的角速度曲线的时间轴进行缩放，得到重新规划后的各个关节轴减速至零的角速度曲线。

9.一种机器人，其特征在于，当所述机器人发出紧急制动指令时，控制各个关节轴采用如权利要求1-8任意一项所述的机器人紧急制动方法进行制动。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，执行如权利要求1-8任意一项所述的机器人紧急制动方法。