[发明专利]一种移动机器人导航跟踪方法在审
| 申请号： | 202110938021.8 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113534816A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 夏科睿;马姓;彭超 | 申请（专利权）人： | 安徽元古纪智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人导航跟踪方法，所述方法包括：获取特定时间下移动机器人预估的目标位置A和预估的目标方向；获取移动机器人预估的目标位置和预估的目标方向相对实际位置以及实际方向的角度偏差以及距离偏差，根据角度偏差获取第一角速度控制量，根据距离偏差获取第二角速度控制量；获取移动机器人的初始线速度下的第三角速度控制量；修正预估的目标位置A和预估的目标方向与实际位置以及实际方向之间的偏差；利用修正偏差后得到的移动机器人运动模型对特定时间下的目标位置以及目标方向进行预估并按照预估的结果进行导航跟踪控制；本发明的优点在于：避免机器人轨迹跟踪误差，使机器人到达目标位置进行指定任务操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 导航 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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