[发明专利]一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202110902659.6 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113681555B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 郭宇 | 申请（专利权）人： | 郭宇 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 211101 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法，包括机械臂一、机械臂二、柔感关节、伸缩把持器以及焊枪；机械臂二通过柔感关节与机械臂一旋转连接；柔感关节包括柔性功能件一、离合功能件一和旋转编码器；柔性功能件一用于控制机械臂二的旋转与限位；离合功能件一用于控制机械臂二与机械臂一相对运动；旋转编码器测量机械臂二的旋转角度；伸缩把持器安装在机械臂二的末端，伸缩把持器能沿机械臂二轴向伸缩；焊枪安装在伸缩把持器的末端。本发明在原机器人数控功能的基础上，增加柔性及感知，使得机器人所持焊枪能够自动跟踪焊缝。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 及其 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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