[发明专利]一种磁浮列车及其悬浮控制系统、悬浮点振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种磁浮列车及其悬浮控制系统、悬浮点振动抑制方法，涉及中低速磁浮车悬浮控制领域。本发明基于实时采集的电磁铁线圈的电流、电压、垂向振动加速度，气隙长度c和气隙长度给定值cref，获取电磁线圈的原始控制量i0。基于原始控制量i0与控制补偿量得到补偿后的控制量ic，所述补偿后的控制量ic作为电磁铁线圈输入的一部分与等效干扰量d一同作用于电磁铁线圈，得到电磁铁线圈的输入电流，即最终控制量iin，实现对振动的抑制功能。本发明未涉及复杂的计算过程，适合控制芯片的移植与实现，为悬浮点振动的抑制提供了一种可靠的方法。