[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110878802.2 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113467475B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 张爱华;杨凌耀;宋季强 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博尔赫知识产权代理事务所(普通合伙) 16045 | 代理人： | 于武江 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法，解决了一般控制方法在控制过程中易出现收敛速度慢、耗时长，且存在抖振的问题，其技术方案要点是包括以下步骤，建立全局坐标系和连体坐标系，获取各坐标系下的运动学模型，建立驱动电机与车轮相关的系统模型，建立滑模面，设计多幂次趋近律得到控制律，将驱动电机的力矩输入作为控制输入，并代入系统模型解算状态信息进行更新，重复直至达到设定条件结束计算，建立以电机力矩为控制输入到机器人三自由度位姿为输出的四输入三输出过驱动数学模型，本发明的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法能提高跟踪控制系统的稳定性，提高收敛速度，动态响应过程更加平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 麦克 纳姆轮 全向 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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