[发明专利]一种基于多目标跟踪的移动机器人预见性导航方法在审
| 申请号： | 202110798502.3 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113673331A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 毕盛;洪瀚思;董敏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/70;G06Q10/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多目标跟踪的移动机器人预见性导航方法，包括：1)输入相机实时视频流，对图像帧作预处理；2)通过在线多目标跟踪模型，采集历史轨迹点；3)轨迹数据合规平稳性检验；4)通过历史轨迹点，预测得到未来轨迹点；5)通过ROS服务端节点，创建局部代价地图；6)通过move_base导航节点，提前影响导航规划。本发明采用在线多目标跟踪结合时序预测模型进行行人轨迹预测的思路，对于动态环境下移动机器人导航过程中导航线频繁变化的情况，提供一种预见性导航的方法，利用预测得到的行人未来轨迹创建局部代价地图，更新加入到move_base导航节点，从而提前影响机器人的导航路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多目标 跟踪 移动 机器人 预见性 导航 方法 | ||
【主权项】：
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