[发明专利]机器人参数优化、标定方法、装置、系统、机器人及介质在审
| 申请号： | 202110744047.9 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115533888A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 宋伟凡;杨坤;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 马云超 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人参数优化、标定方法、装置、系统、机器人及介质，所述方法包括：获取机器人的旋量运动学模型，并根据所述旋量运动学模型获取机器人机械臂的定位误差与机器人的参数误差的函数关系式；获取机器人机械臂的距离误差模型，并根据所述函数关系式、所述距离误差模型计算所述机器人末端实时定位的参数误差；根据所述参数误差对机器人获取的实时定位指令对应的机器人运动学参数进行优化。本申请能够在没有额外测量仪器的前提下，高效且高精度地对机器人定位参数进行优化，提高对机器人标定地效率及准确度，满足手术现场环境的工作需求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 参数 优化 标定 方法 装置 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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