[发明专利]一种基于视觉语义分割技术的车辆实时定位方法在审
| 申请号： | 202110654423.5 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113362394A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 温加睿;蒋如意;马光林;于萌萌;田钧 | 申请（专利权）人： | 上海追势科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13;G06T3/40;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤莹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆实时定位技术领域，具体为一种基于视觉语义分割技术的车辆实时定位方法，标定全景环视相机的内外参数，用于获取车辆的全景拼接图像，并获取图像中物体与车辆的位置关系；训练语义分割模型；实时采集相机图像，通过搭载在车上的4个环视语义相机采集图像，输入到控制系统；拼接全景俯视图，输出全景拼接俯视图；通过建立的语义分割模型，输出语义分割结果；提取语义与形状信息，形成多个语义目标块；地图比对，迭代优化自车在地图中的位置，完成准确定位。本发明实现狭窄道路环境下的高精度定位，且利用全景环视系统实现低成本的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 语义 分割 技术 车辆 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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