[发明专利]基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统有效
| 申请号： | 202110644536.7 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113379910B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 周军;赵一凡;欧金顺;皇攀凌;孟广辉;高新彪;李留昭;林乐彬 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80;G06T5/50;G06T5/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 slam 移动 机器人 矿山 场景 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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